မော်တော်ကားဝိုင်ယာကြိုးများ စက်ရုပ်များ တပ်ဆင်ခြင်း။

မော်တော်ယာဥ် ဝိုင်ယာကြိုးများကို တပ်ဆင်ရန်အတွက် ဝင်ရိုးခြောက်ခုပါ စက်ရုပ်များကို အသုံးပြုနိုင်ကြောင်း သုတေသနအသစ်က အကြံပြုထားသည်။

Xin Yang မှ

အရင်းအမြစ်: https://www.assemblymag.com/articles/92264-robotic-assembly-of-automotive-wire-harnesses

ဝင်ရိုးပေါင်းစုံ စက်ရုပ်လက်များသည် ပန်းချီဆွဲခြင်း၊ ဂဟေဆော်ခြင်းနှင့် ချိတ်ဆွဲခြင်းအပါအဝင် မော်တော်ကားတပ်ဆင်စက်ရုံများတွင် လုပ်ငန်းစဉ်များစွာကို လုပ်ဆောင်သည်။

သို့သော်၊ အလိုအလျောက်စနစ်နည်းပညာများ တိုးတက်လာသည်နှင့်အမျှ အချို့သော လုပ်ငန်းစဉ်များသည် ကျွမ်းကျင်သော လူသားတပ်ဆင်သူများမပါဘဲ ပြီးမြောက်နိုင်မည်မဟုတ်ပေ။ ကားကိုယ်ထည်များတွင် ဝါယာကြိုးများ တပ်ဆင်ခြင်းလုပ်ငန်းသည် စက်ရုပ်များအတွက် အစဉ်အလာအရ ခက်ခဲသော အလုပ်တစ်ခုဖြစ်သည်။

စက်ရုပ်များဖြင့် ဝါယာကြိုး သို့မဟုတ် ပြွန်ပိုက်များကဲ့သို့ ပုံပျက်လွယ်သော အကွက်များကို ကိုင်တွယ်ခြင်းဆိုင်ရာ ပြဿနာများနှင့် ပတ်သက်သည့် ယခင်သုတေသနအချို့ ရှိခဲ့သည်။ ဤလေ့လာမှုများစွာသည် ပုံပျက်လွယ်သော မျဉ်းသားအရာဝတ္ထုများ၏ topological အသွင်ကူးပြောင်းမှုကို မည်သို့ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းရမည်ကို စုစည်းထားသည်။ ကြိုးများချည်ရန် သို့မဟုတ် ကြိုးများဖြင့် ကြိုးများဖန်တီးရန် စက်ရုပ်များကို အစီအစဉ်ဆွဲရန် ကြိုးစားခဲ့ကြသည်။ ဤလေ့လာမှုများသည် ကြိုး၏ topological အကူးအပြောင်းများကိုဖော်ပြရန် သင်္ချာထုံးဖွဲ့သီအိုရီကို အသုံးချသည်။

ဤချဉ်းကပ်မှုများတွင်၊ သုံးဖက်မြင် ပုံသဏ္ဍာန်ရှိသော လိုင်းနားအရာဝတ္တုကို နှစ်ဖက်မြင်လေယာဉ်အဖြစ် ပထမဦးစွာ ပြသပါသည်။ မျဉ်းကွေးများအဖြစ် သရုပ်ပြထားသည့် လေယာဉ်အတွင်းရှိ ဆွဲငင်အားကို knot သီအိုရီကို အသုံးပြု၍ ကောင်းစွာဖော်ပြနိုင်ပြီး ကုသနိုင်သည်။

2006 ခုနှစ်တွင် ဂျပန်နိုင်ငံ Osaka University မှ Ph.D.D.Hidefumi Wakamatsu ဦးဆောင်သော သုတေသနအဖွဲ့သည် စက်ရုပ်များဖြင့် ပုံပျက်နေသော မျဉ်းဖြောင့်အရာဝတ္ထုများကို ထုံးဖွဲ့ခြင်းနှင့် မှတ်သားခြင်းအတွက် နည်းလမ်းတစ်ခုကို တီထွင်ခဲ့သည်။ ၎င်းတို့အနက်မှ သုံးခုသည် ဝိုင်ယာကြိုးဖြတ်သည့်ပြည်နယ်နှစ်ခုကြား အသွင်ကူးပြောင်းမှုကို ပြီးမြောက်ရန်အတွက် လိုအပ်သော အခြေခံလုပ်ဆောင်မှုလေးခုကို သတ်မှတ်ခဲ့သည်။ သုတေသန ပညာရှင်များသည် ဤအခြေခံကျသော လုပ်ဆောင်ချက်လေးခု၏ ဆက်တိုက်ပေါင်းစပ်မှုကို အသုံးချခြင်းဖြင့် ဆင့်ကဲ topological အကူးအပြောင်းများအဖြစ် ပြိုကွဲသွားနိုင်သည့် မည်သည့် ချည်မျှင် သို့မဟုတ် မမှတ်သားနိုင်သော လုပ်ဆောင်ချက်ကို အောင်မြင်နိုင်ကြောင်း ပြသခဲ့သည်။ SCARA စက်ရုပ်တစ်ရုပ်ကို စားပွဲခုံပေါ်တွင်တင်ထားသော ကြိုးကို ထုံးနိုင်သောအခါတွင် ၎င်းတို့၏ချဉ်းကပ်မှုကို အတည်ပြုခဲ့သည်။

အလားတူ ဂျပန်နိုင်ငံ၊ Imizu ရှိ Toyama Prefectural University မှ Takayuki Matsuno, Ph.D., မှ ဦးဆောင်သော သုတေသီများသည် စက်ရုပ်လက်နှစ်ဖက်ဖြင့် သုံးဖက်မြင် ကြိုးချည်နည်းကို တီထွင်ခဲ့သည်။ စက်ရုပ်တစ်ရုပ်က ကြိုးရဲ့အဆုံးကို ကိုင်ထားပြီး ကျန်တစ်ယောက်က ကြိုးကို ကြိုးတပ်တယ်။ ကြိုး၏ သုံးဖက်မြင်အနေအထားကို တိုင်းတာရန်အတွက် စတီရီယိုအမြင်ကို အသုံးပြုခဲ့သည်။ ထုံး၏အခြေအနေကို Reidemeister လှုပ်ရှားမှုများအစား knot invariants များအသုံးပြု၍ ဖော်ပြထားပါသည်။

လေ့လာမှုနှစ်ခုစလုံးတွင် စက်ရုပ်များသည် လွတ်လပ်မှုအတိုင်းအတာတစ်ခုသာရှိသည့် ဂန္တဝင် လက်နှစ်ချောင်းအပြိုင် ဂရစ်ပတာတစ်ခုတပ်ဆင်ထားသည်။

2008 ခုနှစ်တွင် တိုကျိုတက္ကသိုလ်မှ Yuji Yamakawa ဦးဆောင်သော သုတေသနအဖွဲ့သည် မြန်နှုန်းမြင့် လက်အစုံဖြင့် တပ်ဆင်ထားသော စက်ရုပ်ကို အသုံးပြု၍ ကြိုးထုံးနည်းကို သရုပ်ပြခဲ့သည်။ လက်ချောင်းများတွင် တပ်ဆင်ထားသော တွန်းအားနှင့် torque အာရုံခံကိရိယာများ အပါအဝင် ပိုမိုလက်သွက်သော လက်ကိုင်ကိရိယာဖြင့်—“ကြိုးပြောင်းခြင်း” ကဲ့သို့သော လုပ်ဆောင်ချက်များသည် လက်တစ်ဖက်တည်းဖြင့်ပင် ဖြစ်နိုင်သည်။ Rope permutation ဆိုသည်မှာ လက်နှစ်ချောင်းကြားရှိ ကြိုးများကို လိမ်ပြီး ကြိုးနှစ်ချောင်းကို လဲလှယ်သည့် လုပ်ဆောင်ချက်ကို ရည်ညွှန်းသည်။

အခြားသော သုတေသနပရောဂျက်များသည် တပ်ဆင်စည်းမျဉ်းရှိ ပုံပျက်လွယ်သော လိုင်းပေါ်ရှိ အရာဝတ္ထုများကို စက်ရုပ်ဖြင့် ကိုင်တွယ်ခြင်းနှင့် ပတ်သက်သည့် ပြဿနာများကို ဖြေရှင်းရန် အာရုံစိုက်ထားသည်။

ဥပမာအားဖြင့်၊ Ph.D. Tsugito Maruyama နှင့် ဂျပန်နိုင်ငံ၊ Kawasaki ရှိ Fujitsu Laboratories Ltd. မှ သုတေသီအဖွဲ့တစ်ဖွဲ့သည် လျှပ်စစ်အစိတ်အပိုင်းများပြုလုပ်ရာတွင် တပ်ဆင်သည့်လိုင်းအတွက် ဝါယာကြိုးကိုင်တွယ်စနစ်ကို တီထွင်ခဲ့သည်။ အချက်ပြကြိုးများကို ချောင်းများအတွင်းသို့ ထည့်သွင်းရန် စက်ရုပ်လက်တံကို အသုံးပြုခဲ့သည်။ ၎င်းတို့၏စနစ်အား လုပ်ဆောင်နိုင်စေရန်အတွက် နည်းပညာနှစ်ခုသည် အရေးကြီးသည်- multi-planar လေဆာအလင်းပရိုဂျက်တာနှင့် စတီရီယိုအမြင်အာရုံစနစ်။

Jürgen Acker နှင့် Germany ရှိ Kaiserslautern University of Technology မှ သုတေသီများသည် 2D machine vision ကို အသုံးပြု၍ ပုံပျက်လွယ်သော linear object (ဤကိစ္စတွင်၊ မော်တော်ယာဥ်ကြိုး) သည် ပတ်ဝန်းကျင်ရှိ အရာဝတ္တုများနှင့် မည်ကဲ့သို့ ဆက်သွယ်သည်ကို ဆုံးဖြတ်ရန် နည်းလမ်းတစ်ခုကို တီထွင်ခဲ့သည်။

ဤသုတေသနပြုချက်အားလုံးကို အခြေခံ၍ ကျွန်ုပ်တို့သည် မော်တော်ယာဥ်တပ်ဆင်ရေးလိုင်းတွင် ဝါယာကြိုးများတပ်ဆင်ခြင်းအတွက် လက်တွေ့ကျသော စက်ရုပ်စနစ်တစ်ခုကို တီထွင်ရန် ကြိုးပမ်းခဲ့ပါသည်။ ကျွန်ုပ်တို့၏စနစ်ကို ဓာတ်ခွဲခန်းတွင် တီထွင်ထားသော်လည်း ကျွန်ုပ်တို့၏စမ်းသပ်မှုများတွင် အသုံးပြုသည့် အခြေအနေအားလုံးကို တကယ့်မော်တော်ကားစက်ရုံမှ ကိုးကားထားသည်။ ကျွန်ုပ်တို့၏ရည်မှန်းချက်မှာ ထိုကဲ့သို့သောစနစ်၏နည်းပညာဆိုင်ရာဖြစ်နိုင်ခြေကိုပြသရန်နှင့် နောက်ထပ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရန် လိုအပ်သည့်နေရာများကို ဆုံးဖြတ်ရန်ဖြစ်သည်။

ဝါယာကြိုးစည်းဝေးပွဲ

မော်တော်ယာဥ်ဝါယာကြိုးသည် လျှပ်စစ်တိပ်ဖြင့် ပတ်ထားသော ကေဘယ်များစွာ ပါဝင်သည်။ ၎င်းတွင် အကိုင်းအခက်တစ်ခုစီနှင့် သီးခြားတူရိယာတစ်ခုနှင့် ချိတ်ဆက်ထားသော သစ်ပင်နှင့်တူသော ဖွဲ့စည်းပုံရှိသည်။ စည်းဝေးပွဲလိုင်းတွင် အလုပ်သမားတစ်ဦးသည် သံကြိုးကို တူရိယာဘောင်ဘောင်တွင် ကိုယ်တိုင်ချိတ်သည်။

ပလပ်စတစ်ကြိုးများကို ကြိုးကြိုးတွင် ချည်နှောင်ထားသည်။ ဤကုပ်များသည် တူရိယာဘောင်ဘောင်ရှိ အပေါက်များနှင့် ဆက်စပ်နေသည်။ ကြိုးကို အပေါက်များထဲသို့ ကုပ်များထည့်ခြင်းဖြင့် ကြိုး၏ပူးတွဲမှုကို ရရှိသည်။ ထို့ကြောင့် ကြိုးကြိုးတပ်ဆင်ခြင်းအတွက် စက်ရုပ်စနစ်သည် အခြေခံပြဿနာနှစ်ခုကို ဖြေရှင်းရပါမည်- ဝိုင်ယာကြိုး၏အခြေအနေကို တိုင်းတာနည်းနှင့် ၎င်းအား ကိုင်တွယ်နည်းတို့ဖြစ်သည်။

ဝါယာကြိုးသည် ရှုပ်ထွေးသော ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ ဂုဏ်သတ္တိများ ရှိသည်။ တပ်ဆင်စဉ်အတွင်း၊ ၎င်းသည် elastic ပုံပျက်ခြင်းနှင့် ပလပ်စတစ်ပုံပျက်ခြင်း နှစ်မျိုးလုံးကို ပြသသည်။ ၎င်းသည် တိကျသော ဒိုင်းနမစ်ပုံစံတစ်ခုကို ရရှိရန် ခက်ခဲစေသည်။

ရှေ့ပြေးပုံစံစနစ်

ကျွန်ုပ်တို့၏ ရှေ့ပြေးပုံစံကြိုးစည်း တပ်ဆင်မှုစနစ်တွင် တူရိယာဘောင်ဘောင်တစ်ခု၏ ရှေ့တွင် နေရာချထားသော ကျစ်လစ်သော ခြောက်ဝင်ရိုး စက်ရုပ်သုံးမျိုး ပါဝင်သည်။ တတိယစက်ရုပ်သည် ကြိုးကို နေရာချထားခြင်းနှင့် ကြိုးကို ဆုပ်ကိုင်ရာတွင် ကူညီပေးသည်။

စက်ရုပ်တစ်ခုစီတွင် အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိ လွတ်လပ်မှုရှိသော လက်နှစ်ချောင်းအပြိုင် ဂရစ်ပတာကို တပ်ဆင်ထားသည်။ ဂရစ်ပါလက်ချောင်းများတွင် ကုဒ်နှစ်ခုပါရှိသည်- တစ်ခုသည် ကြိုးချည်ကြိုးများကို ကိုင်ဆောင်ရန်၊ နောက်တစ်ခုသည် ကြိုး၏အပိုင်းများကို ကိုင်ဆောင်ရန်အတွက်ဖြစ်သည်။

end-effector တစ်ခုစီတွင် CCD ကင်မရာနှစ်လုံးနှင့် လေဆာအကွာအဝေးအာရုံခံကိရိယာတို့လည်း တပ်ဆင်ထားသည်။ ကင်မရာနှစ်လုံးတွင် နယ်ပယ်အတိမ်အနက်ကို ပံ့ပိုးပေးရန်အတွက် မတူညီသော ဆုံချက်အလျားများရှိသည်။ ဝါယာကြိုးအပိုင်းသို့ တိကျသောတိုင်းတာမှုလိုအပ်သောအခါ လေဆာအကွာအဝေးအာရုံခံကိရိယာကို အသုံးပြုသည်။ အလုပ်ဆဲလ်ပတ်လည်တွင်၊ နောက်ထပ် ပုံသေအနေအထားကင်မရာ ၁၀ လုံးသည် အလုပ်ဧရိယာကို အမျိုးမျိုးသော လမ်းကြောင်းမှ မျက်နှာမူသည်။ End-effectors တွင်တပ်ဆင်ထားသောကင်မရာများအပါအဝင်ကျွန်ုပ်တို့၏စနစ်တွင်စုစုပေါင်းအမြင်အာရုံကင်မရာ 16 လုံးကိုအသုံးပြုထားသည်။

သံယောဇဉ်ကို မှတ်သားခြင်းသည် စက်ရူပါရုံဖြင့် ပြီး၏။ အထူးဒီဇိုင်းထုတ်ထားသော ပလပ်စတစ်ကာဗာကို ကြိုးကုပ်တစ်ခုစီတွင် ချိတ်ထားသည်။ အဖုံးများတွင် ARToolKit ဆော့ဖ်ဝဲဖြင့် ဖတ်နိုင်သော ဂျီဩမေတြီပုံစံများရှိသည်။ ဤ open-source software သည် augmented reality applications များအတွက် မူလက ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။ ၎င်းသည် အမှတ်အသားများကို ရှာဖွေခြင်းနှင့် အသိအမှတ်ပြုခြင်းအတွက် အသုံးပြုရလွယ်ကူသော စာကြည့်တိုက်အစုံကို ထောက်ပံ့ပေးသည်။ ကြိုး၏ ဆက်စပ်တည်နေရာကို ဆုံးဖြတ်ရန် ကင်မရာသည် အမှတ်အသားများကို ဖတ်သည်။

ကလစ်အဖုံးတစ်ခုစီတွင် ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင်ဂျီဩမေတြီပုံစံရှိသည်။ ပုံစံသည် စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာအား အာကာသရှိကြိုး၏ ဆက်စပ်အနေအထားကို ပြောပြသည့်အပြင် အဆိုပါကြိုး၏အပိုင်းနှင့်ပတ်သက်သည့် အချက်အလက် (ထိုအပိုင်းကို အကန့်ဘောင်ပေါ်တွင် နေရာချထားသင့်သည့်နေရာကဲ့သို့) ပုံစံက ပြောပြသည်။

အလုပ်ဆဲလ်ပတ်လည်ရှိ ပုံသေကင်မရာများသည် ကြိုးကုပ်တစ်ခုစီနှင့်ပတ်သက်သော အကြမ်းဖျင်းသော တည်နေရာအချက်အလက်ကို ပေးပါသည်။ ကပ်လျက်ကုပ်များ၏ အနေအထားကို ပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့် သီးခြားကြိုးကုပ်တစ်ခု၏ အနေအထားကို ခန့်မှန်းသည်။ လက်ကောက်ဝတ် ကင်မရာမှ ပစ်မှတ်ကို ရှာမတွေ့မချင်း သတ်မှတ်ထားသော ကင်မရာများမှ ရရှိသော တည်နေရာဆိုင်ရာ အချက်အလက်များဖြင့် ပစ်မှတ်ကုပ်သို့ ချဉ်းကပ်ရန် အဆုံး-အကျိုးသက်ရောက်မှုကို လမ်းညွှန်ထားသည်။ ထိုအချိန်မှစ၍ စက်ရုပ်လမ်းညွှန်ကို လက်ပတ်ကင်မရာဖြင့်သာ ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ ထိုတိုတောင်းသောအကွာအဝေးရှိ လက်ကောက်ဝတ်ကင်မရာမှ ပံ့ပိုးပေးထားသည့် တိကျမှုသည် ကလစ်များကို ယုံကြည်စိတ်ချစွာ ဆုပ်ကိုင်နိုင်စေပါသည်။

ဝါယာကြိုးကြိုး၏ ပုံပျက်လွယ်သောအပိုင်းကို ဆုပ်ကိုင်ရန် အလားတူလုပ်ငန်းစဉ်ကို အသုံးပြုသည်။ ပစ်မှတ်အပိုင်း၏ အနေအထားကို ကပ်လျက်ကုပ်များ ၏ပုံသဏ္ဍာန်ကို ပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့် ပထမခန့်မှန်းသည်။ စက်ရုပ်ကို လမ်းညွှန်ရန် လုံလောက်သော ပေါင်းစပ်ထားသောမျဉ်းကွေးသည် ခန့်မှန်းခြေဧရိယာကို လေဆာစကင်နာဖြင့် စကင်န်ဖတ်သည်။ စကင်နာသည် အကျယ်အဝန်းတစ်ခုရှိသော အလင်းတန်းတစ်ခုကို ထုတ်လွှတ်သည်။ ထို့နောက် လေဆာအာရုံခံကိရိယာမှရရှိသော အကွာအဝေး ပရိုဖိုင်မှ အပိုင်း၏ တည်နေရာအတိအကျကို ဆုံးဖြတ်နိုင်သည်။

အမှတ်အသားများသည် ဝါယာကြိုး၏ တိုင်းတာမှုကို အလွန်ရိုးရှင်းစေသည်။ ကလစ်အဖုံးများသည် စနစ်၏ကုန်ကျစရိတ်ကို တိုးမြင့်စေသော်လည်း ၎င်းတို့သည် စနစ်၏ယုံကြည်စိတ်ချရမှုကို များစွာတိုးတက်စေသည်။

ကြိုးကိုင်ခြင်း

ကြိုးကုပ်သည် ဘောင်ဘောင်တွင် အပေါက်တစ်ခုနှင့် ပေါင်းစပ်ရန် ကြိုးဆွဲကြိုးကို ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။ ထို့ကြောင့်၊ ဂရစ်ပတာသည် ၎င်း၏ခြေရင်းတွင် ကုပ်တစ်ခုကို ဆုပ်ကိုင်ထားပြီး ၎င်း၏ခြေချောင်းများကို အပေါက်ထဲသို့ထည့်သည်။

ထို့အပြင်၊ ဝါယာကြိုးအပိုင်းကို တိုက်ရိုက်ကိုင်တွယ်ရန် လိုအပ်သည့် အချို့သော အခါသမယများရှိသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ လုပ်ငန်းစဉ်များစွာတွင် စက်ရုပ်တစ်ရုပ်သည် အခြားစက်ရုပ်တစ်ရုပ်၏အလုပ်မစွမ်းဆောင်မီ ကြိုးကြိုးကို ပုံသွင်းရမည်ဖြစ်သည်။ ထိုသို့သောအခြေအနေမျိုးတွင် စက်ရုပ်တစ်ရုပ်သည် အခြားစက်ရုပ်တစ်ရုပ်ထံရောက်ရှိနိုင်စေရန် ကုပ်တစ်ခုကို လမ်းညွှန်ရန် လိုအပ်သည်။ ထိုသို့ပြုလုပ်ရန် တစ်ခုတည်းသောနည်းလမ်းမှာ အနီးနားရှိ ဝါယာကြိုးအပိုင်းကို လိမ်ရန်ဖြစ်သည်။

အစပိုင်းတွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် ၎င်း၏ကပ်လျက်ကုပ်ကိုလိမ်ခြင်းဖြင့် ဝါယာကြိုးကို ပုံသွင်းရန် ကြိုးစားခဲ့သည်။ သို့သော်လည်း ဝါယာကြိုးအပိုင်း၏ ပျော့ပျောင်းတောင့်တင်းမှု နည်းပါးခြင်းကြောင့်၊ ယင်းသည် မဖြစ်နိုင်ကြောင်း သက်သေပြခဲ့သည်။ နောက်ဆက်တွဲ စမ်းသပ်မှုများတွင် စက်ရုပ်သည် ဝိုင်ယာကြိုးအပိုင်းကို တိုက်ရိုက် ဆုပ်ကိုင်ကာ ကွေးထားသည်။ ဤလုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း၊ ပစ်မှတ်ကုပ်၏ပုံသဏ္ဍန်ကို အနီးနားရှိ ကင်မရာများက စောင့်ကြည့်သည်။ ပစ်မှတ်ကုပ်၏ ဦးတည်ရာသည် ရည်ညွှန်းတန်ဖိုးတစ်ခုနှင့် တိုက်ဆိုင်သည်အထိ ကွေးခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို ဆက်လက်လုပ်ဆောင်ပါမည်။

အတည်ပြုစမ်းသပ်မှုများ

ကျွန်ုပ်တို့သည် ရှေ့ပြေးပုံစံ တပ်ဆင်မှုစနစ်ကို တီထွင်ပြီးသည်နှင့် ၎င်းကို စမ်းသပ်ရန် စမ်းသပ်မှုများ ဆက်တိုက် လုပ်ဆောင်ခဲ့သည်။ စက်ရုပ်များသည် ကြိုးကွင်းတစ်ခုမှ ဝါယာကြိုးကို ကောက်ကိုင်လိုက်ခြင်းဖြင့် လုပ်ငန်းစဉ်စတင်သည်။ ထို့နောက် ၎င်းတို့သည် ဘောင်ဘောင်ထဲသို့ ကြိုးသိုင်းကြိုးရှစ်ချောင်းကို ထည့်သွင်းသည်။ စက်ရုပ်များသည် ကနဦး အသင့်အနေအထားသို့ ပြန်သွားခြင်းဖြင့် လုပ်ငန်းစဉ်ပြီးဆုံးသည်။

ညာဘက်လက်မောင်းတွင် ကုပ်နံပါတ် 1၊ 2 နှင့် 3 ကိုထည့်သွင်းထားသည်။ ဗဟိုလက်မောင်းတွင် ကုပ်နံပါတ် 4 နှင့် 5 ကိုထည့်သွင်းထားပြီး ဘယ်ဘက်လက်မောင်းတွင် ကုပ်နံပါတ် 6၊ 7 နှင့် 8 ကိုထည့်သွင်းထားသည်။

Clamp 3 ကို ဦးစွာထည့်သွင်းပြီး နောက်တွင် ကုပ်နံပါတ် 1 နှင့် 2 တို့ဖြင့် ကုပ်နံပါတ် 4 မှ 8 ကို ဂဏန်းအစီအစဥ်ဖြင့် ထည့်သွင်းပါသည်။

စက်ရုပ်လက်နက်များ၏ ရွေ့လျားမှုအစီအစဥ်ကို သရုပ်တူဆော့ဖ်ဝဲကို အသုံးပြု၍ ထုတ်လုပ်ခဲ့သည်။ တိုက်မိမှု ထောက်လှမ်းခြင်းဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်တစ်ခုက စက်ရုပ်များသည် ပတ်ဝန်းကျင်ရှိ အရာဝတ္ထုများ သို့မဟုတ် အချင်းချင်း ခေါက်မိခြင်းမှ တားဆီးပေးသည်။

ထို့အပြင်၊ ရွေ့လျားမှုအစီအစဥ်ရှိ လုပ်ဆောင်ချက်အချို့ကို လူသားစုပေါင်းကိရိယာများကို ရည်ညွှန်းခြင်းဖြင့် ထုတ်ပေးခဲ့သည်။ ဒီရည်ရွယ်ချက်အတွက် စည်းဝေးပွဲအတွင်း အလုပ်သမားတွေရဲ့ လှုပ်ရှားမှုတွေကို ဖမ်းစားခဲ့ပါတယ်။ ဒေတာတွင် အလုပ်သမား၏ ရွေ့လျားမှုနှင့် ဝါယာကြိုးကြိုး၏ သက်ဆိုင်သော အမူအကျင့်များ ပါဝင်သည်။ အံ့သြစရာမဟုတ်ပါ၊ အလုပ်သမားတစ်ဦးမှလုပ်ဆောင်သောလှုပ်ရှားမှုနည်းဗျူဟာသည် စက်ရုပ်များထက် ပိုမိုထိရောက်ကြောင်း သက်သေပြလေ့ရှိသည်။

Wire Segments များ၏ Twisting Control

ကျွန်ုပ်တို့၏စမ်းသပ်မှုများတွင်၊ လုပ်ငန်းဆောင်တာအတွက် ဂရစ်ပါကို နေရာချထားရန် မဖြစ်နိုင်သောကြောင့် တစ်ခါတစ်ရံတွင် ကျွန်ုပ်တို့သည် ကြိုးများကိုထည့်သွင်းရာတွင် အခက်အခဲများနှင့်ကြုံတွေ့ခဲ့ရသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ ကုပ်နံပါတ် 5 ကို ဖရိန်တွင် ကုပ်နံပါတ် ၄ ကို တပ်ဆင်ပြီးနောက် ချက်ချင်းထည့်သွင်းသင့်သည်။ သို့သော်၊ ကုပ်နံပါတ် 4 ၏ဘယ်ဘက်ရှိ ကြိုးအပိုင်းသည် အမြဲလိုလို ကျဆင်းသွားမည်ဖြစ်ပြီး၊ စက်ရုပ်ဗဟိုသည် ထည့်သွင်းရန်အတွက် ကုပ်နံပါတ် 5 ကို နေရာချရန် ခက်ခဲစေသည်။

ဤပြဿနာအတွက် ကျွန်ုပ်တို့၏ဖြေရှင်းချက်မှာ အောင်မြင်စွာဆုပ်ကိုင်နိုင်စေရန်အတွက် ပစ်မှတ်ဝိုင်ယာအပိုင်းကို ကြိုတင်ပုံဖော်ခြင်းဖြစ်သည်။ ပထမဦးစွာ၊ ကုပ်နံပါတ် 5 ကို ဘယ်ဘက်စက်ရုပ်က ကုပ်နံပါတ် 5 အနီးရှိ ဝါယာကြိုးအပိုင်းကို ဆုပ်ကိုင်ခြင်းဖြင့် အပေါ်ကို မြှောက်ပေးသည်။ ထို့နောက်၊ ကြိုးအပိုင်း 5 ၏ တိမ်းညွှတ်မှုကို ထိန်းချုပ်ခြင်းဖြင့် ဝါယာကြိုးအပိုင်းကို ထိန်းညှိပေးသည်။ ဤအကြိုပုံသဏ္ဍာန်လုပ်ဆောင်ချက်သည် နောက်ဆက်တွဲ clamp 5 ကို အသင့်လျော်ဆုံးအနေအထားတွင် အမြဲတမ်းလုပ်ဆောင်ကြောင်း သေချာစေသည်။

လက်နက်များအကြား ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်ရေး၊

အချို့သောအခြေအနေများတွင်၊ ဝိုင်ယာကြိုးတပ်ဆင်ခြင်းသည် စက်ရုပ်လက်နှစ်ဖက်ကြားတွင် လူနှင့်တူသော ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှု လိုအပ်သည်။ Clamp 1 ကို ထည့်သွင်းခြင်းသည် နမူနာကောင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ ကုပ်နံပါတ် 2 ကိုထည့်လိုက်သည်နှင့် ကုပ်နံပါတ် 1 ပြုတ်ကျသွားလိမ့်မည်။ ကုပ်နံပါတ် 1 ထည့်သွင်းရန် နေရာလွတ်မှာ အကန့်အသတ်ရှိပြီး ပတ်ဝန်းကျင်နှင့် တိုက်မိနိုင်ခြေရှိသောကြောင့် ဂရစ်ပတာကို နေရာချထားရန် ခက်ခဲသည်။ ထို့အပြင်၊ ၎င်းသည် နောက်ဆက်တွဲလုပ်ဆောင်မှုများတွင် ပတ်၀န်းကျင်ဘောင်မှ ဝါယာကြိုးများကို ဖမ်းမိသွားစေနိုင်သောကြောင့် ဤလုပ်ငန်းကို စတင်ခြင်းမှရှောင်ကြဉ်ရန် လက်တွေ့အတွေ့အကြုံက ကျွန်ုပ်တို့အား သင်ကြားပေးပါသည်။

ဤပြဿနာအတွက် ကျွန်ုပ်တို့၏ဖြေရှင်းချက်မှာ လူသားလုပ်သားများ၏ အပြုအမူကြောင့် လှုံ့ဆော်ခံခဲ့ရပါသည်။ လူသားလုပ်သားတစ်ဦးသည် အလုပ်တစ်ခုပြီးမြောက်ရန် သူ၏လက်နှစ်ချောင်းကို အသုံးပြု၍ လွယ်ကူစွာညှိနှိုင်းဆောင်ရွက်ပေးသည်။ ဤကိစ္စတွင်၊ အလုပ်သမားတစ်ဦးသည် ကြိုးအပိုင်းကို အခြားလက်ဖြင့် ချိန်ညှိနေစဉ်တွင် ကုပ်နံပါတ် 4 ကို လက်တစ်ဖက်ဖြင့် ရိုးရှင်းစွာထည့်သွင်းလိမ့်မည်။ တူညီသောဗျူဟာကို အကောင်အထည်ဖော်ရန် စက်ရုပ်များကို ကျွန်ုပ်တို့ အစီအစဉ်ချခဲ့သည်။

ပလပ်စတစ်ပုံပျက်ခြင်း။

အချို့သောအခြေအနေများတွင် စက်ရုပ်နှစ်ခုကို ပူးပေါင်းလုပ်ဆောင်ခြင်းဖြင့် ဝါယာကြိုးအပိုင်းကို ကြိုတင်ပုံဖော်ရန် ခက်ခဲသည်။ Clamp 6 ကိုထည့်သွင်းခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်သည် နမူနာကောင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ ဤလုပ်ဆောင်ချက်အတွက်၊ ဘယ်ဘက်စက်ရုပ်လက်တံသည် ပစ်မှတ်သို့ရောက်ရှိနိုင်သည့် တစ်ခုတည်းသောစက်ရုပ်လက်ဖြစ်သောကြောင့် ၎င်းကိုဘောင်အတွင်းသို့ ထည့်သွင်းမည်ဟု ကျွန်ုပ်တို့မျှော်လင့်ထားသည်။

ထွက်ပေါ်လာသည့်အတိုင်း စက်ရုပ်သည် ကုပ်နံပါတ်ကို အစပိုင်းတွင် မရောက်ရှိနိုင်ပါ။ ကုပ်ကို ဆုပ်ကိုင်ခြင်း မအောင်မြင်ကြောင်း ထိန်းချုပ်သူမှ ဆုံးဖြတ်သောအခါ၊ စက်ရုပ်သည် ကုပ်ကို ကိုယ်တိုင် ဆုပ်ကိုင်မည့်အစား ကြိုးအနီးရှိ ဝါယာကြိုးအပိုင်းကို ဆုပ်ကိုင်ရန် ကြိုးစားလိမ့်မည်။ ထို့နောက် စက်ရုပ်သည် ကုပ်နံပါတ်ကို ဘယ်ဘက်သို့ ပိုလှည့်ရန် အပိုင်းကို လိမ်ပြီး ကွေးသည်။ အပိုင်းတစ်ခုကို အကြိမ်အနည်းငယ် ကွေးခြင်းသည် များသောအားဖြင့် ၎င်း၏ အနေအထားကို ပြောင်းလဲရန် လုံလောက်သည်။ အပိုင်းသည် ဆုပ်ကိုင်ရန် သင့်လျော်သော အနေအထားဖြစ်သည်နှင့်၊ စက်ရုပ်သည် ပစ်မှတ်ကို ဖမ်းရန် နောက်ထပ် ကြိုးစားမှုတစ်ခု ပြုလုပ်လိမ့်မည်။

ကောက်ချက်

နောက်ဆုံးတွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့၏ စက်ရုပ်စနစ်သည် ပျမ်းမျှအချိန် ၃ မိနစ်ဖြင့် တူရိယာဘောင်ဘောင်တွင် ကုပ်ရှစ်ခု တပ်ဆင်နိုင်ခဲ့သည်။ အဆိုပါ မြန်နှုန်းသည် လက်တွေ့အသုံးချရန် လိုအပ်ချက်နှင့် ဝေးနေသေးသော်လည်း ၎င်းသည် စက်ရုပ်ဝိုင်ယာကြိုး တပ်ဆင်ခြင်း၏ နည်းပညာဆိုင်ရာ ဖြစ်နိုင်ခြေကို သရုပ်ပြသည်။

စနစ်အား ယုံကြည်စိတ်ချရပြီး လက်တွေ့လုပ်ငန်းသုံးအတွက် လုံလောက်မြန်ဆန်စေရန်အတွက် ပြဿနာများစွာကို ဖြေရှင်းရပါမည်။ ဦးစွာ၊ စက်ရုပ်တပ်ဆင်ခြင်းအတွက် ဝါယာကြိုးများကို ကြိုတင်ပုံဖော်ထားရန် အရေးကြီးပါသည်။ စက်ရုပ်များသည် ကြိုးနှင့်ချည်နှောင်ထားသော အစိတ်အပိုင်းများကို ကိုင်တွယ်လုပ်ဆောင်နေသောကြောင့် ကြိုးချည်ခြင်း နှင့် မှတ်သားခြင်း လုပ်ဆောင်ချက်များနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက တစ်ဦးချင်းစီ ဝါယာကြိုးအပိုင်းများ၏ တုန်ခါမှုအခြေအနေသည် ဝိုင်ယာကြိုးတပ်ဆင်မှုအတွက် အရေးကြီးပါသည်။ ထို့အပြင်၊ လှည့်ပတ်မှုအတိုင်းအတာကိုလွတ်လပ်စွာတပ်ဆင်ထားသော gripper သည်ကြိုးတပ်ဆင်ခြင်းအတွက်ကူညီလိမ့်မည်။

လုပ်ငန်းစဉ်၏အမြန်နှုန်းကိုတိုးတက်စေရန်၊ ဝါယာကြိုး၏ပြောင်းလဲနေသောအပြုအမူကိုထည့်သွင်းစဉ်းစားသင့်သည်။ ဝိုင်ယာကြိုးများထည့်သွင်းခြင်းဆိုင်ရာ ကျွမ်းကျင်လုပ်သားများကို ရုပ်ရှင်လေ့လာချက်များတွင် ထင်ရှားသည်။ ၎င်းတို့သည် ဝါယာကြိုး၏ ရွေ့လျားရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်ရန် လက်နှစ်ဖက်စလုံးနှင့် ကျွမ်းကျင်သော ရွေ့လျားမှုကို အသုံးပြုကာ ပတ်ဝန်းကျင်ရှိ အတားအဆီးများကို ရှောင်ရှားကြသည်။ အလားတူ အမြန်နှုန်းဖြင့် စက်ရုပ်တပ်ဆင်ခြင်းကို အကောင်အထည်ဖော်သည့်အခါ ဝါယာကြိုး၏ တက်ကြွသောအပြုအမူကို ဖိနှိပ်ရန် အထူးချဉ်းကပ်မှုများ လိုအပ်မည်ဖြစ်သည်။

ကျွန်ုပ်တို့၏သုတေသနတွင်အသုံးပြုသောချဉ်းကပ်မှုအများအပြားသည်ရိုးရှင်းသော်လည်းကျွန်ုပ်တို့၏ရှေ့ပြေးပုံစံစက်ရုပ်စနစ်ဖြင့်အလိုအလျောက်တပ်ဆင်ခြင်းကိုအောင်မြင်စွာသရုပ်ပြခဲ့သည်။ ဒီလိုအလုပ်မျိုးတွေနဲ့ automation အတွက် အလားအလာရှိပါတယ်။